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“……pnp问题我开始是打算用p3p的，这样简单。但p3p的噪点过多，所以就重新写了。做法是先得到相应点在相机坐标系下的坐标，然后将3d-2d问题转换为3d-3d问题，再利用icp求解得到位姿。”
叶铭知道被老师叫来肯定没啥“好事”，但却没想到，唐教授居然会从设计思路问到解决方案……这一环一环的问下来，他虽然对答如流，但也有些口干舌燥了。正在他抿了抿嘴，准备继续回答的时候，唐教授起身走到办公桌后，拎了一瓶矿泉水递给他。“先喝口水。”
唐教授含笑看着叶铭，两眼光芒直闪。叶铭也不客气，拧开瓶盖咕噜就来了两口。“虽然要解矩阵方程，但降噪效果很好。至于自瞄，我是通过把炮管的方向纳入相机坐标系来实现的。而且在发射炮弹之后会进行一次自我识别来判断落点，以便随时修正，算是重复利用了机器视觉吧。”
听着叶铭娓娓道来，唐志高早已完全相信了叶铭的能力。这种能力，不仅仅只体现在自瞄和电控这一块，而是对整个机器人系统的把握和理解能力！看着叶铭略显稚嫩的脸，唐志高甚至升起了一丝羡慕。这张脸，开始的时候还有些紧张，但随着两人的对话深入，紧张早已消失得无影无踪，随之而起的是从容。这份从容，让唐志高一时之间都不知道该继续问什么了。——叶铭所涉及的专业，以及他所问的问题，说是毕业答辩也毫不为过。甚至他送走一批又一批的毕业生，就没有几个比叶铭答得更好的！沉吟着，唐志高目光灼灼：“叶铭，你有没有想过今后从事那方面的研究？是继续机器视觉，还是电磁，还是半导体？”
叶铭微微一愣，见唐志高不像是随口问的，他也思索了几秒后老老实实地摇头：“还没想好。”
“嘿，怎么能不想呢？”
唐志高乐了：“你有这种天赋，起码要遵循兴趣读个硕吧？”
叶铭便不好意思地一笑：“唐老师，我是真不知道该往什么方向走——如果真按照兴趣，我就应该去读机械专业。”
这下换唐志高愣住了：“为啥？”
“我想造个高达什么的。”
“哈哈哈！”
唐志高一怔，随即畅快地大笑起来，他伸出手，指向叶铭，一边笑一边摇头：“这个想法好，我支持你！不过按照高达的设定，你首先要解决材料问题，其次要解决能源问题，最后还要解决人机交互，还得是脑机交互那种！”
“不过等你解决这些，我估计国家早就把你抓起来，去找歼星舰了。”
叶铭嘿嘿一笑，挠了挠头：“歼星舰也行啊。”
“哈哈哈哈哈！”
唐志高捧着腹，半响才重新管理好表情。“好了，不说笑了。”
话虽如此，但他脸上的笑意却怎么都抹不去：“说正经的，你要不要来我实验室，我实验室刚好是做机器视觉，自动驾驶那一块的。”
唐志高望着叶铭，循循诱导：“不管是相对于你的天赋也好，还是今后的就业也好，今后机器视觉方向的就业前景都很不错。其他工业，医疗也都是大的运用场景。”
叶铭愕然。这是……邀请自己大一就进组吗？只是迟疑了一瞬，叶铭便重重点头。加入战队的半个月，他的工程经验已经突飞猛进到了/。但他知道，再想靠着rc战队“混”经验已经不怎么行得通了。因为rc的机器人方案已经确定，剩下的无非就是进行赛前训练，顶多有点小调整。他让父亲把机械臂带过来，就是想通过完善机械臂来获得更多的工程经验。更何况，系统还给他发了【个人的声望】这个写论文的新任务，这可是需要请教老师的。而如今唐志高亲自邀请自己……且不说是他想睡觉刚好来个枕头，光是唐志高的为杰青教授的面子，他也没办法拒绝啊！他又不傻。见叶铭点头，唐志高也满意地点头。“那就这样，都快九点半了，早点回去休息，明天下午三点以后你要没课就来这里……”唐志高说着便很有些奇怪地看了叶铭一眼：“你应该用不着上课了吧？”
“咳……有些课必须得去啊。”
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